Programowanie dronów z ArduPilot - Plan Szkolenia

Wprowadzenie do ArduPilot

• Przegląd ekosystemu ArduPilot i jego zastosowań
• Obsługiwane pojazdy i platformy (drony, łaziki, łodzie)
• Porównanie z PX4 i innymi systemami autopilota

Konfiguracja środowiska programistycznego

• Instalacja narzędzi do budowania ArduPilot na Linuxie
• Kompilacja kodu źródłowego
• Przegląd plików konfiguracyjnych ArduPilot

Symulacja i testowanie z SITL

• Uruchamianie Software In The Loop (SITL)
• Łączenie SITL z MAVProxy i Mission Planner
• Integracja z Gazebo do symulacji opartej na fizyce

Podstawy programowania dronów

• Przegląd protokołu komunikacyjnego MAVLink
• Korzystanie z interfejsu API DroneKit Python do sterowania UAV
• Pisanie prostych skryptów do startu, nawigacji i lądowania

Praca z hardware'em i czujnikami

• Obsługiwane kontrolery lotu (Pixhawk, Cube itp.)
• Integracja GPS, IMU i kamer
• Kalibracja czujników i konfiguracja parametrów

Autonomiczne misje

• Projektowanie misji opartych na punktach nawigacyjnych
• Funkcje bezpieczeństwa, geofencing i powrót do miejsca startu (RTL)
• Testowanie w rzeczywistych warunkach i kwestie bezpieczeństwa lotu

Rozszerzanie ArduPilot za pomocą ROS2

• Łączenie ArduPilot z ROS2 poprzez MAVROS
• Tworzenie autonomii za pomocą węzłów ROS2
• Integracja AI i przetwarzania obrazu dla zaawansowanych zachowań UAV

Rozwiązywanie problemów i optymalizacja

• Debugowanie za pomocą logów SITL i telemetrii
• Analiza logów danych z lotu
• Dostrajanie wydajności dla stabilności i efektywności

Podsumowanie i kolejne kroki